一、基本结构
典型为4 个旋转轴：
- 腰转轴（J1）：机身左右旋转
- 大臂轴（J2）：前后摆动
- 小臂轴（J3）：上下升降
- 腕部旋转轴（J4）：抓手 360° 旋转调整方向
- 没有复杂的多自由度手腕，结构刚性强、故障率低。
二、工作原理
- 机器人按编程轨迹，从输送线抓取纸箱、袋料、桶料、板材等
- 按设定层数、排列方式整齐堆放到托盘上（码垛）
- 也可反向从托盘拆垛送线（拆垛）
- 常搭配抓手：气动夹爪、真空吸盘、夹板式抓手等
三、主要特点
- 速度快、效率高：循环时间短，适合大批量连续作业
- 负载能力强：常见负载 80kg～300kg，重型可达 800kg 以上
- 占地面积小：结构紧凑，适合车间密集布局
- 稳定性好、耐用：结构简单，维护成本低
- 操作简单：示教编程即可，无需复杂调试
- 性价比高：比六轴机器人便宜，专机专用更划算
四、适用行业
- 食品饮料：啤酒箱、饮料箱、奶粉袋
- 化肥饲料：编织袋、颗粒袋
- 化工建材：水泥袋、腻子粉、化工桶
- 家电电子：纸箱成品码垛
- 物流仓储：自动入库、托盘堆叠
四轴码垛机器人 = 高效、稳定、耐用的自动化堆垛专家
专注 “抓 — 搬 — 放 — 码”，不做复杂焊接、装配，是工厂实现自动化最常见的机器人之一。
技术参数
| 项目 | 规格参数 | 项目 | 规格参数 |
|---|---|---|---|
| 设备类型 | 四轴码垛机器人 | 轴数 | 4 轴（腰转 J1 / 大臂 J2 / 小臂 J3 / 腕部 J4） |
| 额定负载 | 50 / 120 / 180 kg（含夹具，选型需 ×1.2 安全系数） | 最大工作半径 | 2600 – 3600 mm |
| 最大码垛高度 | 2200 – 2800 mm | 重复定位精度 | ±0.05 – ±0.5 mm |
| 码垛节拍 | 600 – 1200 次/小时（视垛型与布局） | 驱动方式 | AC 伺服驱动 + RV 减速机 |
| 控制方式 | 示教编程 / 对话框自动生成程序，大屏液晶示教器 | 末端夹具 | 真空海绵吸盘 / 夹抱 / 叉取 / 组合（按物料定制） |
| 防护等级 | IP54（常规车间）/ IP65（防尘防水，食品、化工可选） | 气源压力 | 0.5 – 0.6 MPa（气动夹具） |
| 电源 | 三相 AC 380V 50 Hz，功率 4 – 15 kW | 设备重量 | 约 1100 – 2150 kg |
| 安装方式 | 地面固定安装（可选支架 / 吊装） | 适用物料 | 纸箱、编织袋、桶装、箱装、膜包、砖块等 |
| 备注 | 以上为典型配置参考值，实际规格以出货机型及定制方案为准 | ||
